现代电子技术

2019, v.42;No.545(18) 182-186

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基于人工流场的移动机器人路径规划方法研究
Research on mobile robot path planning method based on artificial flow field

孙永超;高丙朋;樊小朝;刘庆飞;

摘要(Abstract):

针对移动机器人路径规划问题,将二维流体流动过程与机器人移动过程相结合,提出基于人工流场的移动机器人路径规划方法,即人工流场法AFF。该方法首先在移动机器人的规划空间中建立虚拟流场,然后求解虚拟流场的速度场分布和压力场分布,而后获得一组流线簇,最后依据所定义的最优路径评价准则生成移动机器人最优规划路径。该方法针对几种典型的障碍环境进行了仿真分析,结果表明该方法相比现有的方法能获得一条更安全且平滑的路径,验证了该方法的有效性。

关键词(KeyWords): 移动机器人;路径规划;人工流场;虚拟流场;流线簇;障碍环境分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(51666017)~~

作者(Author): 孙永超;高丙朋;樊小朝;刘庆飞;

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