现代电子技术

2019, v.42;No.545(18) 18-21

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一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法
Joint calibration method of 3D LIDAR and camera

刘振;王甦菁;李擎;

摘要(Abstract):

针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法。通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定。该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定。实验结果表明该方法有较好的标定效果。

关键词(KeyWords): 3D激光雷达;摄像机;联合标定;无人车;标定板;传感器

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61471046);国家自然科学基金(61772511);; 北京市教委市属高校创新能力提升计划项目(TJSHG201510772017)~~

作者(Author): 刘振;王甦菁;李擎;

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